Анкилозавры, или броненосные динозавры, впервые появились в Киммериджском ярусе (~156-152 млн. лет назад) поздней юры и просуществовали 90 миллионов лет, пока не вымерли в конце мелового периода (65 млн. лет назад). Они получили глобальное распространение и обитали в самых разных частях света, в том числе в Антарктике. Неудивительно, что эти интервалы также отмечают их наибольшее таксономическое разнообразие. К образцам из верхнего мела относятся некоторые исключительно хорошо сохранившиеся скелеты, большая часть костей которых сохранилась в первоначальном положении.

Анкилозавры включают в себя две группы - гаргулеозавров и миморапельт. Анкилозавры претерпели наибольшую эволюцию во время мелового периода (142-65 млн. лет назад), особенно в северном полушарии. Ранний мел был особенно знаменателен для эволюции анкилозавров в том, что два семейства анкилозавров, Нодосауриды и Анкилозауриды, впервые появились в окаменелостях. Их синапоморфии, однако, указывают на гораздо более длительную историю эволюции, с линиями призраков, возможно, восходящими к среднему юрскому периоду.  Отсутствие анкилозауридов в морских отложениях позволяет предположить, что предпочтение отдавалось более внутренним или возвышенным местообитаниям.

Тем не менее, это господство изменилось во время последнего мелового периода (Кампано-Маастрихтский, 83.5-65 млн. лет назад), когда анкилозауриды увеличились в разнообразии и относительном изобилии. Они особенно разнообразны в Азии. В отличие от них, анкилозауриды неизвестны в Европе. Азиатские и североамериканские анкилозауриды известны как по аридным (эоловым), так и низменным прибрежным средам.

Вымирание анкилозавров в конце мелового периода, судя по всему, не было резким. Как их относительное изобилие, так и разнообразие показывает снижение в течение последних трех миллионов лет мелового периода в Северной Америке, что позволяет предположить, что, по крайней мере, в Северной Америке они вымерли до глобального исчезновения.

Анкилозавры - это крупные динозавры с широким, низким телом. Их броня типична для анкилозавров, и ее развитие в некоторых формах настолько экстремально, что, например, у Евоплоцефала есть бронированные веки, а у Паноплозавра и Эдмонтонии - бронированные скульные пластины. «Бронежилеты» обычно состоят из овальных и прямоугольных пластин, имеющих киль или гребень, удлиняющий их тело. Зазоры между пластинами и нижней частью тела, а также ногами, заключены в небольшие, размером от арбуза до горошины, костяные доспехи. В нодосауритах бронезащитные пластины дополнены длинными шипами или шипами, выступающими из шеи и плеч, в то время как в полякантидах броня включает сплющенные треугольные шипы, выступающие сбоку от сторон шеи, тела и хвоста, а в анкилозауридах броня дополнена большой костной дубинкой на конце хвоста.

Традиционно считалось, что на черепе анкилозавров броня сплавлена доспехами. Однако новые данные свидетельствуют о том, что "броня" частично или полностью является результатом трансформации поверхности кости. Следовательно, термин "орнаментация" предпочтительнее термина "броня", когда речь идет о такой текстуре поверхности. В нодосауридах орнамент состоит из нескольких крупных узоров, симметрично расположенных на верхней и боковых сторонах черепа и нижней челюсти. В отличие от этого орнамент у полякантидов и анкилозауридов состоял из множества мелких, асимметрично расположенных масштабных узоров.

Общая форма черепов трех семейств заметно отличается, хотя между полякантидами и анкилозавридами больше сходства. Череп нодосауридов значительно длиннее чем у полякантидов и анкилозауридов. Кроме того, две из пяти пар отверстий в черепе, характерных для большинства динозавров, отсутствуют. Эти две пары отверстий представляют собой переднепрофильные "ноздри", расположенные перед глазами, и надвременные "ноздри", расположенные на верхушке черепа. Кроме того, в анкилозауридах третья пара отверстий, боковые височные фенестры, расположенные за орбитами, также закрыты.

Позвоночный столб анкилозавров состоит из семи или восьми шейных позвонков. Область шеи обычно короткая, в то время как ствол очень длинный. Границы ребер часто изогнуты под углом вверх, так что ребра образуют широкое, похожее на бочку тело. Таз также широкий, подвздошная кость повернута в длинную, почти горизонтальную структуру, которая отклоняется от средней линии. Для обеспечения большей устойчивости этого таза задние пять и более спинных мышц сливаются с крестцом, образуя синакральный стержень. Эти спаянные позвонки предотвращают вращение таза вокруг позвоночного столба. Хвосты быстро удлиняются, а в анкилозауридах дистальная треть хвоста может быть скреплена, чтобы обеспечить жесткую "рукоятку" для конечной хвостовой дубинки.